信号量是操作系统中重要的一部分，信号量一般用来进行资源管理和任务同步，FreeRTOS中信号量又分为二值信号量，计数型信号量，互斥信号量和递归互斥信号量。不同信号量其应用场景不同，但有些应用场景是可以互换着使用的。
信号量的重要作用其中就有任务的同步，用于任务与任务之间的同步，用于中断与任务之间的同步。在执行中断服务函数的时候可以通过向任务发送信号量来通知它所期待的事情发生了，当退出中断服务函数以后在任务调度器的调度下同步的任务回去执行。
在编写中断服务函数的时候一定是要快进快出的，中断服务函数中一般都不能放入太多的代码，否则就会影响系统的实时性。在裸机编写代码的时候一般都只是在中断服务函数中打一个标记，然后在其他的地方根据标记的值来进行具体的处理过程。而这些在RTOS中就可以借助信号量来进行实现。
当中断发生的时候就释放信号量，但在中断服务函数中不做具体的处理。具体的处理过程做成一个任务，这个任务会获取信号量，如果获取到信号量就说明中断发生了，需要进行相应的处理，这样做的好处就是中断的时间会非常短。当然任务与任务之间也可以通过信号量来进行同步。
在实际的应用中，常会遇到一个任务或者中断服务需要和另外一个任务进行“沟通交流”。这个“沟通交流”的过程其实就是消息传递的过程。
在没有操作系统的时候两个应用程序进行消息传递一般使用全局变量的方式，但是如果在使用操作系统的应用中用全局变量来传递消息就会涉及到“资源管理”的问题。FreeRTOS对此提供了一个叫做“队列”的机制来完成任务与任务，任务与中断之间的消息传递。
队列可以在任务与任务，任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的，大小固定的数据项目。任务与任务，任务与中断之间的要交流的数据保存在队列中，叫队列项目。
队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列是用来传递消息的，所以又被称为消息队列。同时FreeRTOS中的信号量也是依据消息队列实现的。
这些与解决你的问题无关，而是要认识到现在没有任何问题。只有一些需要在当下处理掉，或者顺其发展并把它看作是当下本然面目一部分的某些情景，知道他们发生变化或可以处理了，采取采取行动。问题是思维创造的，它们需要时间来生存。在当下时刻的现实情况下，它们是无法生存的。现在把注意力集中在当下，你会发现当下时刻你不会有任何问题
一个新的情景出现时，我们要么去应付他，要么就是去接受它，对它说”好的”。为什么要把它转变成一个问题呢？为什么要将任何事情都转变成问题呢？难道生活中的挑战还不够多吗？你需要问题来做什么呢？
思维会无意识的喜欢上问题，因为他们给你某种身份的认同。这是正常的同时也是病态的。“问题”的意思是，你在心理上不断地琢磨某种情况，而没有真正地在当下采取行动，并且你还无意识的将它变成你自我感觉的一部分。你被你的生活情境所累倒，以至于丧失了对生命的感觉，存在的感觉。或者，你大脑中背负着100件你在未来将会或必须做的事情的重担，却没有将注意力集中在一件你现在就能做的事情上。
如果你曾处于生死关头的紧急情况，你就会知道那不是个问题。思维没有时间来得及使它成为一个问题。在真正的紧急情况下，思维停止了；你完全临在于当下，被一种更为有力的东西接管了。这就是许多普通人突然能够做出令人难以置信的事的原因。在任何紧急情况下，你要么生存，要么死亡。无论何者，他都不是一个问题。简而言之就是Do or Die.
编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。
从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。
这里使用的编码器就是霍尔编码器
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器是由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，检测装置检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。
霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。霍尔码盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。
可以看到两种原理的编码器目的都是获取AB相输出的方波信号，其使用方法也是一样，下面是一个简单的示意图。
